Bombastus-Werke (Germany)

This paper takes a critical look at the progress of the commercialisation of service robots. For over 20 years researchers and developers have been trying to develop robots for service or household applications. So far the forecast market potential has not been achieved. Service robots through the nature of their target applications are highly price sensitive and up to now the cost of sensors and controllers has proved prohibitively expensive. The commitment of Siemens to the development of a general purpose controller for mobile robots may provide industry with a much needed standard platform on which to develop commercial systems, but these need to become more user than developer orientated.

Block copoly(ether ester) based on poly(tetramethylene terephthalate), (PBT) and on poly(oxytetramethy1ene) crystallizes under separation into a pure crystalline ester phase with α-PBT structure and a mixed amorphous phase. The changes of the morphology induced by annealing are investigated by small angle X-ray scattering methods. The observed results are consistent with a lamellar model which is comprised.of a crystalline core of thickness 35 to 45 A, a diffuse boundary zone of width 9 A, and an amorphous layer which is varying strongly in thickness. As is shown by use of model block copolyesters, where the ester and ether segments are essentially monodisperse, the molecular weight distribution of the blocks does not influence the crystallization behaviour as long as the ether blocks are not shorter than 4 oxytetramethylene units.

Abstract Die 13C‐NMR‐Spektroskopie erlaubt eine Unterscheidung hochchlorierter Butensäuren und ihre eindeutige Strukturanalyse bezüglich der Lage der Doppelbindung, der geometrischen Isomerie und der Stellung des verbliebenen Wasserstoffs. Signallagen und 1J(C,H)‐Kopplungskonstanten der Vinylessigsäurederivate 1a‐d und der Crotonsäurederivate 2b‐d lehren, daß diese Verbindungen in bisherigen Publikationen mit Hilfe anderer strukturanalytischer Methoden nicht immer richtig bezeichnet wurden. Die vorliegende Arbeit stellt die NMR‐spektroskopischen Resultate einer Strukturüberprüfung dieser Verbindungen vor.

Die Bestimmung von uberstrukturdaten polymerer Lamellenclustersysteme kann uber Modellrechnungen der Rontgenkleinwinkelstreukurven erfolgen. Es wird gezeigt, das in vielen Fallen die Modulation der Streukurve nicht allein durch die innere Struktur der Cluster bestimmt ist, vielmehr mus die mittlere Elektronendichte der Umgebung der Cluster mitberucksichtigt werden. An den Systemen HDPE, PP und iPS/PPO wird gezeigt, das die Verwendung eines einfacheren Modells, in dem die kristalline Dichte ϱc = 1 und die amorphe Dichte ϱa = 0 gesetzt wird („schwarzweis”-Modell), fur kleine Lamellenzahlen pro Cluster zu einer Scheinanpassung fuhrt. Die BerUcksichtigung der mittleren Probendichte fUhrt zu abweichenden Anpassungsparametern bei der Berechnung der experimentellen Streukurve und damit zu anderen Uber-rstrukturdaten. Der Einflus der Umgebungsdichte wird vernachlassigbar klein, wenn die Zahl der lagekorrelierten Lamellen pro Cluster groser als 10 wird.

Abstract Mechanische Spannungen wirken beschleunigend auf die Umwandlung der tetragonalen in die hexagonale Kristallform (II nach I‐Umwandlung) von Polybuten‐1.Untersuchungen über den Einfluß von unaxialen Zugspannungen ergaben, daß die II nach I‐Umwandlung erst dann beschleunigt abläuft, wenn die Streckspannung erreicht wird. Da die Streckgrenze im wesentlichen auf einem Schubverformungsprozeß beruht, lag die Vermutung nahe, daß auch die II nach I‐Umwandlung schubspannungsinduziert ist.Zur Prüfung dieser Annahme wurde die Umwandlung daher (mit Hilfe einer neuen Methode) im zweiachsigen Spannungsfeld untersucht. Entgegen der ursprünglichen Annahme ergaben die Ergebnisse, daß die Kristallumwandlung nicht durch Schub‐, sondern durch Normalspannungen beschleunigt wird.Es wird ein Modell diskutiert, das die Bedeutung der einzelnen Spannungskomponenten für die Umwandlung erklärt.

Abstract Nach dem Metathesemechanismus ist die Bildung von Polypentenylenen (3) nicht nur aus Cyclopenten (1), sondern auch aus dem bei der Polymerisation von Cyclopenten im 1. Reaktionsschritt gebildeten 1,6‐Cyclodecadien (2) zu erwarten. Entsprechende Bemühungen, cis,cis‐1,6‐Cyclodecadien (2) in Polypentenylene zu überführen, blieben vor längerer Zeit ohne Erfolg. Die Ursache dafür dürfte in der bei Raumtemperatur vorliegenden Konformation dieses Cycloolefins zu suchen sein. Es gelang nun – in übereinstimmung mit den an Dreidingmodellen gewonnenen Voraussagen – cis,cis‐1,6‐Cyclodecadien‐(2) bei Temperaturen über 50°C in Cyclopenten (1) zu spalten. Dies eröffnet die technisch interessante Möglichkeit, unabhängig von C5‐Crackolefinschnitten reines 1 aus äthylen und Butadien zu synthetisieren.Die massenspektrometrische Analyse der bei den Umsetzungen auftretenden Nebenprodukte gab Hinweise für die Richtigkeit unserer Hypothese über den Verlauf der Polypentenylen‐Bildung und führte zu Erkenntnissen über die Ursachen von häufig unerwünschten Nebenreaktionen bei der Umsetzung von Olefinen mit wolframhaltigen Metathesekatalysatoren.

Abstract Obwohl eine Vorausberechnung der chromatographischen Retention aus den physikalischen Daten der reinen Stoffe bisher nicht möglich ist, existieren eine Reihe empirischer Gesetzmäßigkeiten, die das Retentionsverhalten bestimmen. Diese Regeln können zur Säulenwahl und Identifizierung herangezogen werden. Die Grundlagen dieser empirischen Befunde werden diskutiert.